| 电机型号：HANS-B-xxx-Dxx-Hxx-Txx-x-A | B-001 | B-003 | ||
| 性能参数 | 符号 | 单位 | ||
| 出线方式 | 1 | 1 | ||
| 外径 | D1 | mm | 85 | 112 |
| 中空 | D2 | mm | 10 | 19 |
| 安装高度2* | H | mm | 74 | 65 |
| 连续力矩（在温度Tmax下） | Tc | Nm | 1.9 | 3.0 |
| 峰值力矩 | Tp | Nm | 5.5 | 10.0 |
| Vdc=310V,Tc时最大转速 | Nmax,Tc | Rpm | 1000 | 700 |
| Vdc=310V,Tp时最大转速 | Nmax,Tp | Rpm | 800 | 500 |
| Vdc=310V,空载时最大转速 | Nmax,0 | Rpm | 1200 | 800 |
| 编码器(BISS-C) | P/rev | 19bits | 19bits | |
| 定位精度 | arc sec | ±10 | ±10 | |
| 重复精度 | arc sec | ±2 | ±2 | |
| 最大轴向载荷(推荐) | Fa | N | 200 | 200 |
| 最大扭矩载荷(推荐) | T | Nm | 10 | 10 |
| 电机本体出线 | M | 0.3 | 0.3 | |
| 电缆线弯曲半径（拖链内） | mm | 30 | 30 | |
| 连续电流（在温度Tmax下） | Ic | Arms | 1.6 | 1.5 |
| 峰值电流（持续时间1s） | Ip | Arms | 4.8 | 4.5 |
| 转矩常数（在25℃±5%下） | Tf | N/Arms | 1.18 | 2.00 |
| 电势常数（在25℃±5%下） | Te | Vrms/rad/s | 0.39 | 0.67 |
| 电阻(在25℃±5%下) | R | ?(p-p) | 8.3 | 6.1 |
| 电感(在25℃±20%下) | L | mH(p-p) | 15.6 | 6.3 |
| 极对数 | p | 5 | 8 | |
| 最高线圈允许温度 | Tmax | ℃ | 120 | 120 |
| 电机重量 | KG | 2.1 | 3.9 | |
| 动子重量 | Mc | KG | 1.1 | 1.4 |
| 转子惯量 | Jm | Kg*m2 | 0.0013 | 0.0027 |
| 轴向跳动 | mm | 0.03 | 0.03 | |
| 径向跳动 | mm | 0.03 | 0.03 | |
