| 电机型号：HANS-E-xxx-Dxxx-Hxxx-T85-1-A | E-050 | E-100 | E-150 | ||||||||
| 性能参数 | 符号 | 单位 | |||||||||
| 出线方式 | 1 | 1 | 1 | ||||||||
| 外径 | D1 | mm | 270 | 270 | 270 | ||||||
| 中空 | D2 | mm | 85 | 85 | 85 | ||||||
| 安装高度2* | H | mm | 147.5 | 172.5 | 197.5 | ||||||
| 连续力矩（在温度Tmax下） | Tc | Nm | 50 | 100 | 150 | ||||||
| 峰值力矩 | Tp | Nm | 150 | 280 | 430 | ||||||
| Vdc=310V,Tc时最大转速 | Nmax,Tc | Rpm | 275 | 130 | 80 | ||||||
| Vdc=310V,Tp时最大转速 | Nmax,Tp | Rpm | 170 | 70 | 30 | ||||||
| Vdc=310V,空载时最大转速 | Nmax,0 | Rpm | 320 | 160 | 105 | ||||||
| 编码器(BISS-C) | P/rev | 23bits | 23bits | 23bits | |||||||
| 定位精度 | arc sec | ±10/±5 | ±10/±5 | ±10/±5 | |||||||
| 重复精度 | arc sec | ±1.5 | ±1.5 | ±1.5 | |||||||
| 最大轴向载荷(推荐) | Fa | N | 3000 | 3000 | 3000 | ||||||
| 最大扭矩载荷(推荐) | T | Nm | 200 | 200 | 200 | ||||||
| 电机本体出线 | M | 0.3 | 0.3 | 0.3 | |||||||
| 电缆线弯曲半径（拖链内） | mm | 37.5 | 37.5 | 37.5 | |||||||
| 连续电流（在温度Tmax下） | Ic | Arms | 4.5 | 4.5 | 4.5 | ||||||
| 峰值电流（持续时间1s） | Ip | Arms | 13.5 | 13.5 | 13.5 | ||||||
| 转矩常数（在25℃±5%下） | Tf | Nm/Arms | 10.8 | 21.7 | 32.5 | ||||||
| 电势常数（在25℃±5%下） | Te | Vrms/rad/s | 3.6 | 7.2 | 10.8 | ||||||
| 电阻(在25℃±5%下) | R | ?(p-p) | 4.4 | 6.5 | 9.0 | ||||||
| 电感(在25℃±20%下) | L | mH(p-p) | 31 | 52 | 75 | ||||||
| 极对数 | p | 16 | 16 | 16 | |||||||
| 最高线圈允许温度 | Tmax | ℃ | 120 | 120 | 120 | ||||||
| 电机重量 | KG | 29 | 39 | 49 | |||||||
| 动子重量 | Mc | KG | 12 | 14.5 | 17 | ||||||
| 转子惯量 | Jm | Kg*m2 | 0.10 | 0.12 | 0.14 | ||||||
| 轴向跳动 | mm | 0.05 | 0.05 | 0.05 | |||||||
| 径向跳动 | mm | 0.05 | 0.05 | 0.05 | |||||||
