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F/B系列力矩电机选型规则
选型指导：FI3-005-S-D-1-A-N-A030：表示有框架内转子3系列电机，连续力矩5牛米，串联，D版本，增量式编码器配置，自然冷却，无热敏电阻，编码器带高创驱动器26pin端子，出线长3米，然后根据前面的电机型号和延长线型号进行规格型号的确定： FI3-005-S-D-1-A-N-A030=FI3-005-S-D-1(电机)+A1601-EC-01-01A(动力线延长线)+A1314-EC-01-04A（编码器延长线），选型结束。  备注：1.端子类型表示编码器线带的端子类型，A：高创驱动器26pin端子；B：大族驱动器端子；C：其他；Z:无;（根据驱动器与信号类型选择编码器延长线）；2.B系列电机热敏电阻类可多选；3.F系列电机无热敏电阻。 F系列力矩电机转接线规格
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| 电机型号：BI5-xxx-P-x-0-W | 050-P-A-0 | 080-P-B-0 | 120-P-B-0 | 140-P-A-0 | ||
| 性能参数 | 符号 | 单位 | ||||
| 极对数 | p | — | 33 | 33 | 33 | 33 |
| 最大工作母线电压 | Vdc | V | 540 | 600 | 600 | 600 |
| 峰值力矩 | Tp | Nm | 1000.0 | 1453.2 | 2156.8 | 2440.0 |
| 连续力矩(水冷) | Tcw | Nm | 546.0 | 844.2 | 1226.1 | 1365.0 |
| 连续力矩(自然冷) | Tc | Nm | 234.0 | 365.4 | 549.0 | 585.0 |
| 峰值电流 | Ip | Arms | 50 | 173 | 165 | 48.8 |
| 连续电流(水冷) | Icw | Arms | 21 | 67 | 67 | 21 |
| 连续电流(自然) | Ic | Arms | 9 | 29 | 30 | 9 |
| 力矩常数 | Kt | Nm/A | 26.0 | 12.6 | 18.3 | 65.0 |
| 反电势常数 | Ke | Vrms/(rad/s) | 8.7 | 4.2 | 6.1 | 21.7 |
| 反电势常数 | Ke | Vrms/(1000r/min) | 1572.0 | 761.8 | 1106.4 | 3930.0 |
| 线电阻 | R | Ω | 3.2 | 0.5 | 0.6 | 6.8 |
| 线电感 | L | mH | 14.0 | 1.2 | 2.6 | 38.0 |
| Tcw时最大转速 | Nmax,Tcw | rpm | 130 | 450 | 300 | 56 |
| Tc时最大转速 | Nmax,Tc | rpm | 190 | 500 | 340 | 85 |
| Tp时最大转速 | Nmax,Tp | rpm | 10 | 330 | 180 | 35 |
| 空载最大转速 | Nmax | rpm | 230 | 535 | 370 | 105 |
| 输出Tcw时功率损耗 | Plw | W | 5557.0 | 4242.1 | 5656.1 | 6483.0 |
| 输出Tc时功率损耗 | Plc | W | 1021.0 | 794.7 | 1134.0 | 1191.0 |
| 电机常数 | Km | Nm/√W | 10.0 | 13.0 | 16.3 | 17.0 |
| 冷却水流量 | dV/dt | L/min | 6.8 | 7.5 | 9.5 | 10.0 |
| 冷却水温差设定 | △θ | k | 5 | 5 | 5 | 5 |
| 额定绕组温度 | θ | ℃ | 130 | 130 | 130 | 130 |
| 定子质量 | Ms | Kg | 25.5 | 34.0 | 47.0 | 60.0 |
| 转子质量 | Mr | Kg | 7.5 | 10.5 | 15.5 | 17.8 |
| 转子转动惯量 | Jm | Kg*m2 | 0.1420 | 0.2020 | 0.3020 | 0.3505 |
| 电机自带电缆长度（可延长选配） | L | M | 3.0 | 3.0 | 3.0 | 6.0 |
| 电缆线最小弯曲半径 | R | mm | 102.0 | 102.0 | 102.0 | 102.0 |
